/* USER CODE BEGIN Header */
/**
 ******************************************************************************
 * @file    tim.c
 * @brief   This file provides code for the configuration
 *          of the TIM instances.
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
 * All rights reserved.
 *
 * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
 * in the root directory of this software component.
 * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
 *
 ******************************************************************************
 */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "tim.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_HandleTypeDef htim3;

/* TIM1 init function */
void MX_TIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 0 */
  //时钟源
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  //主从模式
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  //pwm模式
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  //基本定时器
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */

  //  htim1.Instance = TIM1;：指定要初始化的定时器为 TIM1。
  //• htim1.Init.Prescaler = 0;：设置预分频器的值为 0，意味着不对时钟进行分频。
  //• htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3;：把计数器模式设置为中心对齐模式 3。
  //• htim1.Init.Period = (72 * 1000000 / motor_pwm_freq);：依据 motor_pwm_freq 计算自动重载值，此值决定了 PWM 信号的周期。
  //• htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;：设置时钟分频系数为 1。
  //• htim1.Init.RepetitionCounter = 4;：设置重复计数器的值为 4。
  //• htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;：启用自动重载预装载功能。
  //• HAL_TIM_Base_Init(&htim1)：调用 HAL 库函数对定时器的基本参数进行初始化，若初始化失败则调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  /* USER CODE END TIM1_Init 1 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3;
  htim1.Init.Period = (72 * 1000000 / motor_pwm_freq);
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 4;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;


  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  // sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;：将定时器的时钟源设置为内部时钟。
  // HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig)：调用 HAL 库函数对定时器的时钟源进行配置，
  // 若配置失败则调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  //调用 HAL 库函数对定时器的 PWM 模式进行初始化，若初始化失败则调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  //sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;：设置主输出触发信号为更新事件。
  //sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;：禁用主从模式。
  //HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig)：调用 HAL 库函数对定时器的主从同步模式进行配置，若配置失败则调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  //sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;：把 PWM 模式设置为 PWM 模式 1。
  //sConfigOC.Pulse = 0;：设置脉冲宽度为 0。
  //sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;：设置输出极性为高电平有效。
  //sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;：设置互补输出极性为高电平有效。
  //sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;：禁用快速模式。
  //sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;：设置空闲状态为复位状态。
  //sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;：设置互补空闲状态为复位状态。
  //HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_X)：
  // 调用 HAL 库函数对定时器的 1、2、3 通道的 PWM 参数进行配置，若配置失败则调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  //死区时间配置
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_1;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_LOW;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
}
/* TIM3 init function */
void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */
  //  TIM_ClockConfigTypeDef 类型的 sClockSourceConfig 结构体用于配置定时器的时钟源。
  //  TIM_MasterConfigTypeDef 类型的 sMasterConfig 结构体用于配置定时器的主模式和同步功能。
  //  这两个结构体在声明时都被初始化为零。
  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */
  //  htim3.Instance = TIM3;：指定要初始化的定时器实例为 TIM3。
  //  htim3.Init.Prescaler = 72 - 1;：设置预分频器的值为 71。预分频器用于对定时器的时钟源进行分频，以降低定时器的计数频率。假设系统时钟为 72MHz，经过 72 分频后，定时器的计数频率为 1MHz。
  //  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;：设置计数器的计数模式为向上计数，即计数器从 0 开始递增，直到达到自动重载值（Period）。
  //  htim3.Init.Period = 1000000 / speed_calc_freq;：设置自动重载值，该值决定了定时器的计数周期。speed_calc_freq 是一个用户定义的变量，用于指定计算速度的频率。例如，如果 speed_calc_freq 为 1000Hz，则 Period 的值为 1000，定时器每计数 1000 个时钟周期就会产生一次更新事件。
  //  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;：设置时钟分频系数为 1，即不对定时器的时钟进行额外的分频。
  //  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;：禁用自动重载预装载功能。当该功能禁用时，对自动重载寄存器（ARR）的写入操作会立即生效。
  //  HAL_TIM_Base_Init(&htim3)：调用 HAL 库函数对定时器的基本参数进行初始化。如果初始化失败，调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 72 - 1;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 1000000 / speed_calc_freq;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  //  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;：将定时器的时钟源设置为内部时钟，即使用系统时钟作为定时器的时钟源。
  //HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig)：调用 HAL 库函数对定时器的时钟源进行配置。如果配置失败，调用 Error_Handler 函数进行错误处理。
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
}

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *tim_baseHandle)
{

  if (tim_baseHandle->Instance == TIM1)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 0 */

    /* USER CODE END TIM1_MspInit 0 */
    /* TIM1 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 1 */

    /* USER CODE END TIM1_MspInit 1 */
  }
  else if (tim_baseHandle->Instance == TIM3)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

    /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    /* TIM3 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */

    /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
}
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *timHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if (timHandle->Instance == TIM1)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspPostInit 0 */

    /* USER CODE END TIM1_MspPostInit 0 */

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM1 GPIO Configuration
    PA8     ------> TIM1_CH1
    PA9     ------> TIM1_CH2
    PA10     ------> TIM1_CH3
    */

    //配置PA8、PA9、PA10三个引脚
    //
    //设置为复用推挽输出模式(GPIO_MODE_AF_PP)，因为要作为定时器输出
    //
    //速度设置为低速(GPIO_SPEED_FREQ_LOW)
    //
    //最后调用HAL_GPIO_Init应用这些配置
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspPostInit 1 */

    /* USER CODE END TIM1_MspPostInit 1 */
  }
}

void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef *tim_baseHandle)
{

  if (tim_baseHandle->Instance == TIM1)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 0 */

    /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_DISABLE();
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 1 */
  }
  else if (tim_baseHandle->Instance == TIM3)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 0 */

    /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE();

    /* TIM3 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
#include "global_def.h"
#include "motor/motor_runtime_param.h"
#include "motor/foc.h"
#include "algorithm/filter.h"
#include "arm_math.h"
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM3)
  {
//  encoder_angle_last 用于存储上次周期时的编码器角度，目的是用来计算转角的变化量（即转动的角度）。
//	once 是一个标志变量，用于确保在第一次执行时能够初始化 encoder_angle_last。
    static float encoder_angle_last = 0;
    static int once = 1;
//    如果 once 为 1（即第一次执行），就将 encoder_angle_last 设置为当前的编码器角度，
//        并将 once 设置为 0，这样下次就不会再进入这个条件语句。
    if (once)
    {
      once = !once;
      encoder_angle_last = encoder_angle;
    }
//encoder_angle - encoder_angle_last 计算当前周期与上一个周期之间的角度差。
//cycle_diff 函数的作用是处理可能出现的角度跳变（例如编码器从 2π 回到 0）。它确保角度差在 -π 到 π 之间，避免了大角度差。
//encoder_angle_last = encoder_angle; 更新 encoder_angle_last 为当前的编码器角度，以便下次计算角度差。
    float diff_angle = cycle_diff(encoder_angle - encoder_angle_last, 2 * PI);
    encoder_angle_last = encoder_angle;
    float _motor_speed = diff_angle * motor_speed_calc_freq;
    float filter_alpha_speed = 0.07; // 低通滤波参数，如果希望保留更多的细节，可以增加alpha值
    motor_speed = low_pass_filter(_motor_speed, motor_speed, filter_alpha_speed);
  }
}

/* USER CODE END 1 */
